הבדלים בין גרסאות בדף "מדר קיץ תשעב/סיכומים/הרצאות/30.7.12"
(יצירת דף עם התוכן "מרצה: ראובן כהן, reuven (@) math.biu.ac.il u.math.biu.ac.il/~reuven/ode.pdf 050-5217779 ----- = מבוא = משוואה דיפרנציאלית הי...") |
מ |
||
(7 גרסאות ביניים של אותו משתמש אינן מוצגות) | |||
שורה 1: | שורה 1: | ||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
− | |||
= מבוא = | = מבוא = | ||
משוואה דיפרנציאלית היא משוואה המקשרת בין משתנה בלתי תלוי <math>x</math> לבין משתנה תלוי <math>y</math>. בניגוד למצב הנפוץ בו הפתרון של משוואה הוא נקודה, במד״ר הפתרון הוא פונקציה. | משוואה דיפרנציאלית היא משוואה המקשרת בין משתנה בלתי תלוי <math>x</math> לבין משתנה תלוי <math>y</math>. בניגוד למצב הנפוץ בו הפתרון של משוואה הוא נקודה, במד״ר הפתרון הוא פונקציה. | ||
− | הצורה הכללית של משוואה דיפרנציאלית רגילה היא <math>F\ | + | הצורה הכללית של משוואה דיפרנציאלית רגילה היא <math>F\left(x,y(x),y'(x),\dots,y^{(n)}(x)\right)=0</math> (<math>F</math> פונקציה ב־<math>n+2</math> משתנים). הצורה הכללית של משוואה דיפרנציאלית חלקית היא <math>F\left(x,y,z(x,y),\frac{\partial z}{\partial x},\frac{\partial z}{\partial y},\frac{\partial^2 z}{\partial x\partial y}\right)=0</math>. |
− | '''הגדרות:''' ''הסדר של מד״ר'' הוא דרגת הנגזרת הגבוהה ביותר במשוואה. ''המעלה'' היא החזקה של הנגזרת הגבוהה ביותר. | + | '''הגדרות:''' ''הסדר של מד״ר'' הוא דרגת הנגזרת הגבוהה ביותר במשוואה. ''המעלה'' היא החזקה הגבוהה ביותר של הנגזרת הגבוהה ביותר. נדגים: |
* <math>2xy'-3y=0</math>: הסדר הוא 1 והמעלה – 1. | * <math>2xy'-3y=0</math>: הסדר הוא 1 והמעלה – 1. | ||
* <math>2x^3y\left(\frac{\mathrm dy}{\mathrm dx}\right)^2-(1+x^3)=0</math>: הסדר הוא 1 והמעלה – 2. | * <math>2x^3y\left(\frac{\mathrm dy}{\mathrm dx}\right)^2-(1+x^3)=0</math>: הסדר הוא 1 והמעלה – 2. | ||
שורה 21: | שורה 13: | ||
קיימות מד״ר שאנו כבר יודעים לפתור. למשל: | קיימות מד״ר שאנו כבר יודעים לפתור. למשל: | ||
* אם <math>y'={\mathrm e}^{2x}</math> אזי <math>y=\int {\mathrm e}^{2x}\mathrm dx=\frac{{\mathrm e}^{2x}}2+c</math>. | * אם <math>y'={\mathrm e}^{2x}</math> אזי <math>y=\int {\mathrm e}^{2x}\mathrm dx=\frac{{\mathrm e}^{2x}}2+c</math>. | ||
− | * <math>\begin{align}&(y')^2+xy'+3=0\\\implies&y'=\frac{-x\pm\sqrt{x^2-12}}2\\\implies&y=\int\frac{-x\pm\sqrt{x^2-12}}2\mathrm dx=\dots\end{align}</math> | + | * {{left|<math>\begin{align}&(y')^2+xy'+3=0\\\implies&y'=\frac{-x\pm\sqrt{x^2-12}}2\\\implies&y=\int\frac{-x\pm\sqrt{x^2-12}}2\mathrm dx=\dots\end{align}</math>}} |
נשים לב שיש אינסוף פתרונות. | נשים לב שיש אינסוף פתרונות. | ||
− | לא תמיד קל לפתור מד״ר: בהינתן <math>y'={\mathrm e}^{-x^2}</math> נקבל <math>y=\int {\mathrm e}^{-x^2}\mathrm dx</math>, והפתרון אינו אלמנטרי. למרות זאת, זה פתרון מפורט מספיק לצרכינו. נעיר שקיימת | + | לא תמיד קל לפתור מד״ר: בהינתן <math>y'={\mathrm e}^{-x^2}</math> נקבל <math>y=\int {\mathrm e}^{-x^2}\mathrm dx</math>, והפתרון אינו אלמנטרי. למרות זאת, זה פתרון מפורט מספיק לצרכינו. נעיר שקיימת פוקנציית השגיאה <math>\mbox{erf}</math> שעבורה <math>y=\frac\sqrt\pi2\mbox{erf}(x)+c</math>. |
− | '''הגדרה:''' ''צורה נורמלית'' של מד״ר היא <math>y^{(n)}=f(x,y,y',\dots,y^{(n-1})</math> כאשר <math>n</math> סדר המשוואה. לפעמים קשה להגיע לצורה זו: לדוגמה, <math>y={\mathrm e}^{y'}+y'-x | + | '''הגדרה:''' ''צורה נורמלית'' של מד״ר היא <math>y^{(n)}=f\left(x,y,y',\dots,y^{(n-1)}\right)</math> כאשר <math>n</math> סדר המשוואה. לפעמים קשה להגיע לצורה זו: לדוגמה, <math>y={\mathrm e}^{y'}+y'-x</math>. |
− | + | ''הערה:'' <math>\equiv</math> מסמן שיוויון זהותי, כלומר שיוויון שמתקיים בכל נקודה. אם <math>f(x)\equiv g(x)</math> אז בפרט <math>f(x)=g(x)</math>, ולכן לא תמיד נקפיד לסמן ב־<math>\equiv</math> שיוויון זהותי. | |
− | + | תהי <math>F(x,z_0,z_1,\dots,z_n)</math> פונקציה לינארית במשתנים <math>z_0,\dots,z_n</math>. אזי המד״ר המתאימה <math>F\left(x,y,y',\dots,y^{(n)}\right)=0</math> תקרא לינארית. <math>\sin(x)y''+x^2y'+3y-{\mathrm e}^{x^2}=0</math>, למשל. מד״ר לינארית מוצגת בצורה נורמלית כך: <math>y^{(n)}=\sum_{i=0}^{n-1}a_i(x)y^{(i)}+f(x)</math>. אם <math>f(x)\equiv0</math> המד״ר נקראת "לינארית־הומוגנית". דוגמה: <math>(y')^2+x^2+2=0</math>. | |
− | '''הגדרה:''' ''פתרון | + | '''הגדרה:''' ''פתרון של מד״ר'' הוא פונקציה <math>\varphi(x)</math> כך שבהצבת <math>y=\varphi(x)</math> המד״ר הופכת לזהות <math>F\left(x,\varphi(x),\varphi'(x),\dots,\varphi^{(n)}(x)\right)\equiv0</math>. דוגמה: <math>\varphi(x)=x^2</math> היא פתרון של <math>xy'-2y=0</math> מפני שבהצבה <math>y=\varphi(x)</math> נקבל <math>x(2x)-2x^2=0</math>, מה שמתקיים תמיד. |
− | == מד״ר מסדר ראשון | + | '''הגדרה:''' ''פתרון כללי של מד״ר'' הוא משפחת פונקציות <math>\varphi(x,c_1,\dots,c_n)</math> שכל אחת מהן פתרון התלוי ב־<math>n</math> פרמטרים וגזיר <math>n</math> פעמים לפי <math>x</math>. דוגמה:{{left|<math>\begin{align}&y''=x+1\\\implies&y'=\frac{x^2}2+x+c_1\\\implies&y=\frac{x^3}6+\frac{x^2}2+c_1x+c_2\end{align}</math>}}{{משל}} |
+ | |||
+ | = מד״ר מסדר ראשון = | ||
'''הגדרה:''' ''מד״ר מסדר ראשון'' היא מד״ר מהצורה <math>F(x,y,y')=0</math>. באופן שקול, הצורה הנורמלית שלה היא <math>y'=f(x,y)</math>. דוגמאות:{{left| | '''הגדרה:''' ''מד״ר מסדר ראשון'' היא מד״ר מהצורה <math>F(x,y,y')=0</math>. באופן שקול, הצורה הנורמלית שלה היא <math>y'=f(x,y)</math>. דוגמאות:{{left| | ||
− | + | # <math>xy'=x+y</math> | |
− | + | # <math>\begin{align}&y'=\frac yx\end{align}</math> | |
− | <math> | + | # <math>y'+x^2y=0</math>}} |
− | + | מד״ר 2 שקולה ל־<math>\mathrm dy=\frac yx\mathrm dx</math> ומד״ר 3 שקולה ל־<math>\mathrm dy+x^2y\mathrm dx=0</math>. אלה הצורות הדיפרנציאליות. | |
− | + | == בעיית קושי == | |
− | למצוא פתרון למד״ר <math>y'=f(x,y)</math> המקיים תנאי התחלה <math>y|_{x=x_0}=\varphi(x_0)=y_0</math>. | + | בכל הנוגע למד״ר מסדר ראשון, הבעיה היא למצוא פתרון למד״ר <math>y'=f(x,y)</math> המקיים תנאי התחלה <math>y|_{x=x_0}=\varphi(x_0)=y_0</math>. |
− | + | == פתרון רגולרי וסינגולרי == | |
+ | '''הגדרות:''' בהנתן פתרון כללי של מד״ר <math>y=\varphi(x,c)</math>, פתרון המתקבל ע״י הצבת <math>c=c_0</math> מסוים נקרא ''פתרון פרטי'', ''רגולרי'' או ''רגיל''. פתרון שאינו מתקבל מ־<math>c</math> מסוים נקרא ''פתרון סינגולרי'' או ''מיוחד''. דוגמה: נתונה המד״ר <math>(y')^2=4y</math>. הפתרון הרגולרי הכללי הוא <math>y=(x+c)^2</math> לכל <math>c</math>, כגון <math>y=(x+3)^2</math>. <math>y=0</math> פתרון סינגולרי. | ||
− | + | == משפט הקיום והיחידות == | |
− | נציג גרסה לא כ״כ פורמלית למשפט | + | נציג גרסה לא כ״כ פורמלית למשפט (את הגרסה המדויקת ואת ההוכחה נציג בהמשך). בהינתן מד״ר בצורה נורמלית <math>y'=f(x,y)</math>. אם הפונקציה <math>f</math> מקיימת את תנאי ליפשיץ במשתנה <math>y</math> בסביבה מסוימת של הנקודה <math>(x_0,y_0)</math> אזי קיימת סביבה שלה שבה למד״ר פתרון אחד ויחיד העובר ב־<math>(x_0,y_0)</math> (כלומר מקיים <math>y(x_0)=y_0</math>). |
− | '''תזכורת:''' <math>f</math> מקיימת את תנאי ליפשיץ אם <math>\exists k:\ |f(x_1)-f(x_2)|\le k|x_1- | + | '''תזכורת:''' <math>f</math> מקיימת את תנאי ליפשיץ אם <math>\exists k:\ |f(x_1)-f(x_2)|\le k|x_1-x_2|</math>. |
− | + | == מד״ר עם משתנים מופרדים == | |
− | + | === דוגמה === | |
+ | נתון <math>2xy+y'=0</math>. אזי | ||
+ | {| | ||
+ | {{=|o= |r=\frac{y'}y=-2x |c=נניח <math>y\not\equiv0</math>:{{הפניה|ה-1|1}}}} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\frac{y'\mathrm dx}y=-2x\mathrm dx }} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\int\frac{\mathrm dy}y=-\int2x\mathrm dx }} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\ln\vert y\vert=-x^2+c_1 }} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\vert y\vert=c_2{\mathrm e}^{-x^2},\quad c_2>0 |c=נציב <math>c_2:={\mathrm e}^{c_1}</math>:}} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=y=c{\mathrm e}^{-x^2},\quad c\ne0 |c=נציב <math>c:=c_2\sgn(y)</math>:{{הפניה|ה-2|2}}}} | ||
+ | |} | ||
+ | {{עוגן2|ה-1|''הערה 1:''}} הנחנו ש־<math>y\not\equiv0</math> וחילקנו ב־<math>y</math>, אבל מה אם יש נקודות בודדות שבהן <math>y=0</math>? מקרה כזה אינו משנה לנו כיוון ש־<math>y</math> גזירה ובפרט רציפה, ולכן קיימים קטעים שבהם <math>y\ne0</math>. אנו יכולים לפתור את המד״ר בקטעים אלה ואז, הודות לרציפות, הפתרון ייתן את התוצאה הנכונה גם בקצוות הקטעים. <!--לעומת זאת, במידה ויש קטעים שלמים שבהם הפתרון נותן <math>y\equiv0</math> אז הוא עלול להיות שגוי לגביהם, וצריך לבדוק את הקטעים האלה בנפרד. לדוגמה, במד״ר <math>\max\{0,x\}y-yy'=0</math> נחלק ב־<math>y</math> ואז <math>\int y'\mathrm dx=\int\max\{0,x\}\mathrm dx</math>. כלומר <math>y=c+\begin{cases}0,&x<0\\\frac{x^2}2,&x\ge0\end{cases}</math>. במקרה <math>c=0</math> צריך לבדוק שהפתרון נכון ל־<math>x<0</math> (המקרה <math>x=0</math> נכון לפי רציפות). נציב במד״ר ונראה שהפתרון עדיין נכון.--> | ||
+ | {{פס|{{עוגן2|ה-2|''הערה 2:''}} הגדרנו <math>c=c_2\sgn(y)</math>, אך נשים לב ש־<math>c</math> מוכרח להיות קבוע. במקרה זה הדרישה הזאת מתקיימת: <math>\mathrm e^{-x^2}>0</math> לכל <math>x</math> ומכאן שלא קיימת נקודה שבה <math>y=0</math>. לפיכך, מפני ש־<math>y</math> רציפה, <math>y</math> אינה מחליפה סימן באף קטע, כלומר <math>\sgn(y)</math> קבוע. כך נקבל שגם <math>c</math> קבוע, כדרוש.}} | ||
+ | עתה נתייחס למקרה שבו <math>y\equiv0</math>. הצבה במד״ר תראה שזה פתרון ולבסוף הפתרון הכללי הוא <math>y=c{\mathrm e}^{-x^2},\quad c\in\mathbb R</math>. {{משל}} | ||
− | + | נוכל להכליל את הדוגמה למקרה כללי: אם <math>y'=f(x)g(y)</math> אזי <math>\int\frac{\mathrm dy}{g(y)}=\int f(x)\mathrm dx</math>. | |
− | === | + | === צורה כללית === |
− | + | ||
− | + | הצורה הכללית של מד״ר מסדר ראשון עם משתנים מופרדים בכתיב דיפרנציאלי: <math>M_1(x)N_1(y)\mathrm dx+M_2(x)N_2(y)\mathrm dy=0</math>. אם <math>N_1(y_0)=0</math> עבור <math>y_0</math> כלשהו אזי <math>y(x)\equiv y_0</math> פותר את המד״ר. אם <math>M_2(x_0)=0</math> עבור <math>x_0</math> כלשהו אזי <math>x(y)\equiv x_0</math> פתרון (במובן כלשהו – רגולרי או סינגולרי). אם <math>N_1(y)M_2(x)\ne0</math> נחלק בהם ונקבל <math>\int\frac{M_1(x)}{M_2(x)}\mathrm dx+\int\frac{N_2(y)}{N_1(y)}\mathrm dy=c</math>. | |
+ | ==== דוגמה ==== | ||
+ | <math>x^2y^2y'=y-1</math>. נמיר זאת לכתיב דיפרנציאלי ונקבל <math>x^2y^2\mathrm dy+(1-y)\mathrm dx=0</math>. הפתרונות הם <math>y=1</math> או <math>x=0</math> או <math>\frac{\mathrm dx}{x^2}+\frac{y^2}{1-y}\mathrm dy=0</math>. במקרה האחרון <math>-\frac1x=\int\frac{(y-1)(y+1)+1}{y-1}\mathrm dy=\frac{y^2}2+y+\ln|y-1|+c_1</math>. לא נצליח לחלץ את <math>y</math>, אבל נוכל לחלץ את <math>x</math>: <math>x=\frac1{c-y^2/2-y-\ln|y-1|}</math> (כאשר <math>c=-c_1</math>). {{משל}} | ||
− | + | == מד״ר פתורות ע״י הפרדת משתנים == | |
− | + | נתונה מד״ר מהצורה <math>y'=f(ax+by)</math>. נגדיר <math>z=ax+by</math>, לכן <math>z'=a+by'</math> ולפיכך {{left|<math>\begin{align}&z'=a+bf(z)\\\implies&\frac{z'}{bf(z)+a}=1\\\implies&\underbrace{\int\frac{\mathrm dz}{bf(z)+a}}_{g(z)}=x+c\end{align}</math>}} | |
+ | לכן <math>g(ax+by)=x+c</math> ואם <math>g</math> הפיכה אזי <math>y=\frac{g^{-1}(x+c)-ax}b</math>. | ||
+ | |||
+ | === דוגמה === | ||
+ | <math>y'=\frac{1-x+y}{x-y}</math>. אזי עבור <math>z=x-y</math> נקבל | ||
+ | {| | ||
+ | {{=|o= |r=z'=1-y'=\frac{2z-1}z }} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\frac{zz'}{2z-1}=1 |c=נניח <math>z\not\equiv\frac12</math>:}} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\int\frac z{2z-1}\mathrm dz=\int\mathrm dx }} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\int\left(\frac12+\frac12\frac1{2z-1}\right)\mathrm dz=x+c }} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\frac z2+\frac14\ln\left\vert z-\frac12\right\vert=x+c}} | ||
+ | {{=|o=\implies |r=\frac{x-y}2+\frac14\ln\left\vert x-y-\frac12\right\vert=x+c }} | ||
+ | |} | ||
+ | הצבת <math>z\equiv\frac12</math> נותנת <math>y'=\frac{1-\frac12}{1/2}=1</math> ולכן <math>y=x+\frac12</math> פתרון. {{משל}} | ||
− | + | == הומוגניות == | |
− | * <math>f(x,y)=\frac{x-y}{x+y}</math> הומוגנית מסדר 0. | + | '''הגדרה:''' פונקציה <math>f(x,y)</math> נקראת ''הומוגנית מסדר <math>k</math>'' אם לכל <math>\lambda>0</math> מתקיים <math>f(\lambda x,\lambda y)=\lambda^k f(x,y)</math>. למשל: |
− | * <math>f(x,y)=x^2+3y^2+8xy</math> הומוגנית מסדר 2. | + | * <math>f(x,y)=\frac{x-y}{x+y}</math> הומוגנית מסדר 0 כי <math>f(\lambda x,\lambda y)=\frac{\lambda x-\lambda y}{\lambda x+\lambda y}=\frac{x-y}{x+y}=\lambda^0f(x,y)</math>. |
+ | * <math>f(x,y)=x^2+3y^2+8xy</math> הומוגנית מסדר 2 כי <math>f(\lambda x,\lambda y)=\lambda^2x^2+3\lambda^2y^2+8\lambda^2xy=\lambda^2f(x,y)</math>. | ||
=== משפט === | === משפט === | ||
− | פונקציה <math>f(x,y)</math> ניתנת לכתיבה בצורה <math>f(x,y)=\varphi\left(\frac yx\right)</math> אם״ם היא הומוגנית מסדר 0. | + | פונקציה <math>f(x,y)</math> ניתנת לכתיבה בצורה <math>f(x,y)=\varphi\left(\frac yx\right)</math> לכל <math>x\ne0</math> אם״ם היא הומוגנית מסדר 0. |
==== הוכחה ==== | ==== הוכחה ==== | ||
− | <math>\Longleftarrow</math>: | + | <math>\Longleftarrow</math>: <math>f(\lambda x,\lambda y)=\varphi\left(\frac{\lambda y}{\lambda x}\right)=\varphi\left(\frac yx\right)=f(x,y)</math>. |
− | <math>\implies</math>: נתון <math>f(\lambda x,\lambda y)=f(x,y)</math>. | + | |
+ | <math>\implies</math>: נתון <math>f(\lambda x,\lambda y)=f(x,y)</math>. אם <math>x>0</math> נבחר <math>\lambda=\frac1x</math> ולכן <math>f(x,y)=f(\lambda x,\lambda y)=f\left(1,\frac yx\right)=\varphi_1\left(\frac yx\right)</math>. במקרה <math>x<0</math> נציב <math>\lambda=-\frac1x</math>, ואז <math>f(x,y)=f\left(-1,-\frac yx\right)=\varphi_2\left(\frac yx\right)</math>. {{משל}} | ||
+ | |||
+ | === מד״ר הומוגנית === | ||
+ | '''הגדרה:''' אם ניתן לכתוב את המד״ר בצורה <math>y'=g\left(\frac yx\right)</math> אזי היא נקראת ''הומוגנית''. | ||
− | + | ניתן לפתור כל מד״ר הומוגנית באמצאות ההצבה <math>z=\frac yx</math>: מתקיים <math>g(z)=y'=(zx)'=z'x+z</math> ולכן אם <math>z\not\equiv g(z)</math> אז | |
+ | {{left|<math>\begin{align}&g(z)-z=xz'\\\implies&\int\frac{\mathrm dz}{g(z)-z}=\int\frac{\mathrm dx}x\end{align}</math>}} | ||
+ | עבור <math>h(z)</math> המוגדרת כאגף שמאל, <math>h(z)=h\left(\frac yx\right)=\ln|x|+c</math>. במידה ו־<math>h</math> הפיכה <math>y=xh^{-1}(\ln|x|+c)</math>. | ||
− | + | ==== תרגיל ==== | |
+ | פתרו <math>xy'=x+y</math> עם תנאי ההתחלה <math>y(3)=8</math>. | ||
− | + | ===== פתרון ===== | |
+ | בנקודות <math>x\ne0</math> נקבל <math>y'=1+\frac yx=1+z</math>. בנוסף, {{left|<math>\begin{align}&y=zx\\\implies&y'=(zx)'=z'x+z\\\implies&z'x=(1+z)-z=1\\\implies&\int z'\mathrm dx=\int\frac{\mathrm dx}x\\\implies&z=\ln|x|+c_1\\\implies&y=xz=x(\ln|x|+c_1)\end{align}</math>}} נסמן <math>c={\mathrm e}^{c_1}</math> ולפיכך <math>y=x\ln|cx|,\quad c>0</math>. אם נציב את תנאי ההתחלה נקבל <math>8=y(3)=3\ln|c\cdot3|</math> ולפיכן <math>c=\frac{\mathrm e^{8/3}}3</math>. לסיכום, <math>y=x\ln\left|\frac{\mathrm e^{8/3}}3x\right|</math>. {{משל}} |
גרסה אחרונה מ־14:06, 3 באוקטובר 2012
תוכן עניינים
מבוא
משוואה דיפרנציאלית היא משוואה המקשרת בין משתנה בלתי תלוי לבין משתנה תלוי . בניגוד למצב הנפוץ בו הפתרון של משוואה הוא נקודה, במד״ר הפתרון הוא פונקציה.
הצורה הכללית של משוואה דיפרנציאלית רגילה היא ( פונקציה ב־ משתנים). הצורה הכללית של משוואה דיפרנציאלית חלקית היא .
הגדרות: הסדר של מד״ר הוא דרגת הנגזרת הגבוהה ביותר במשוואה. המעלה היא החזקה הגבוהה ביותר של הנגזרת הגבוהה ביותר. נדגים:
- : הסדר הוא 1 והמעלה – 1.
- : הסדר הוא 1 והמעלה – 2.
- : הסדר הוא 2 והמעלה – 1.
- : הסדר הוא 3 והמעלה – 1.
קיימות מד״ר שאנו כבר יודעים לפתור. למשל:
- אם אזי .
נשים לב שיש אינסוף פתרונות.
לא תמיד קל לפתור מד״ר: בהינתן נקבל , והפתרון אינו אלמנטרי. למרות זאת, זה פתרון מפורט מספיק לצרכינו. נעיר שקיימת פוקנציית השגיאה שעבורה .
הגדרה: צורה נורמלית של מד״ר היא כאשר סדר המשוואה. לפעמים קשה להגיע לצורה זו: לדוגמה, .
הערה: מסמן שיוויון זהותי, כלומר שיוויון שמתקיים בכל נקודה. אם אז בפרט , ולכן לא תמיד נקפיד לסמן ב־ שיוויון זהותי.
תהי פונקציה לינארית במשתנים . אזי המד״ר המתאימה תקרא לינארית. , למשל. מד״ר לינארית מוצגת בצורה נורמלית כך: . אם המד״ר נקראת "לינארית־הומוגנית". דוגמה: .
הגדרה: פתרון של מד״ר הוא פונקציה כך שבהצבת המד״ר הופכת לזהות . דוגמה: היא פתרון של מפני שבהצבה נקבל , מה שמתקיים תמיד.
הגדרה: פתרון כללי של מד״ר הוא משפחת פונקציות שכל אחת מהן פתרון התלוי ב־ פרמטרים וגזיר פעמים לפי . דוגמה:מד״ר מסדר ראשון
הגדרה: מד״ר מסדר ראשון היא מד״ר מהצורה . באופן שקול, הצורה הנורמלית שלה היא . דוגמאות:מד״ר 2 שקולה ל־ ומד״ר 3 שקולה ל־. אלה הצורות הדיפרנציאליות.
בעיית קושי
בכל הנוגע למד״ר מסדר ראשון, הבעיה היא למצוא פתרון למד״ר המקיים תנאי התחלה .
פתרון רגולרי וסינגולרי
הגדרות: בהנתן פתרון כללי של מד״ר , פתרון המתקבל ע״י הצבת מסוים נקרא פתרון פרטי, רגולרי או רגיל. פתרון שאינו מתקבל מ־ מסוים נקרא פתרון סינגולרי או מיוחד. דוגמה: נתונה המד״ר . הפתרון הרגולרי הכללי הוא לכל , כגון . פתרון סינגולרי.
משפט הקיום והיחידות
נציג גרסה לא כ״כ פורמלית למשפט (את הגרסה המדויקת ואת ההוכחה נציג בהמשך). בהינתן מד״ר בצורה נורמלית . אם הפונקציה מקיימת את תנאי ליפשיץ במשתנה בסביבה מסוימת של הנקודה אזי קיימת סביבה שלה שבה למד״ר פתרון אחד ויחיד העובר ב־ (כלומר מקיים ).
תזכורת: מקיימת את תנאי ליפשיץ אם .
מד״ר עם משתנים מופרדים
דוגמה
נתון . אזי
נניח :[1] | ||||||
נציב : | ||||||
נציב :[2] |
^ הערה 1: הנחנו ש־ וחילקנו ב־, אבל מה אם יש נקודות בודדות שבהן ? מקרה כזה אינו משנה לנו כיוון ש־ גזירה ובפרט רציפה, ולכן קיימים קטעים שבהם . אנו יכולים לפתור את המד״ר בקטעים אלה ואז, הודות לרציפות, הפתרון ייתן את התוצאה הנכונה גם בקצוות הקטעים.
^ הערה 2: הגדרנו , אך נשים לב ש־ מוכרח להיות קבוע. במקרה זה הדרישה הזאת מתקיימת: לכל ומכאן שלא קיימת נקודה שבה . לפיכך, מפני ש־ רציפה, אינה מחליפה סימן באף קטע, כלומר קבוע. כך נקבל שגם קבוע, כדרוש.
עתה נתייחס למקרה שבו . הצבה במד״ר תראה שזה פתרון ולבסוף הפתרון הכללי הוא .
נוכל להכליל את הדוגמה למקרה כללי: אם אזי .
צורה כללית
הצורה הכללית של מד״ר מסדר ראשון עם משתנים מופרדים בכתיב דיפרנציאלי: . אם עבור כלשהו אזי פותר את המד״ר. אם עבור כלשהו אזי פתרון (במובן כלשהו – רגולרי או סינגולרי). אם נחלק בהם ונקבל .
דוגמה
. נמיר זאת לכתיב דיפרנציאלי ונקבל . הפתרונות הם או או . במקרה האחרון . לא נצליח לחלץ את , אבל נוכל לחלץ את : (כאשר ).
מד״ר פתורות ע״י הפרדת משתנים
נתונה מד״ר מהצורה . נגדיר , לכן ולפיכךלכן ואם הפיכה אזי .
דוגמה
. אזי עבור נקבל
נניח : | ||||||
הצבת נותנת ולכן פתרון.
הומוגניות
הגדרה: פונקציה נקראת הומוגנית מסדר אם לכל מתקיים . למשל:
- הומוגנית מסדר 0 כי .
- הומוגנית מסדר 2 כי .
משפט
פונקציה ניתנת לכתיבה בצורה לכל אם״ם היא הומוגנית מסדר 0.
הוכחה
: .
: נתון . אם נבחר ולכן . במקרה נציב , ואז .
מד״ר הומוגנית
הגדרה: אם ניתן לכתוב את המד״ר בצורה אזי היא נקראת הומוגנית.
ניתן לפתור כל מד״ר הומוגנית באמצאות ההצבה : מתקיים ולכן אם אז
עבור המוגדרת כאגף שמאל, . במידה ו־ הפיכה .
תרגיל
פתרו עם תנאי ההתחלה .