שינויים
** {{הערה|הכללה:}} נניח שהלגראנז׳יאן אינווריאנטי בסדר ראשון ב־<math>\vec\varepsilon</math> עבור טרנספורמציה <math>t\mapsto t+\sum_r\varepsilon_r T_r\ \and\ q_i\mapsto q_i+\sum_r\varepsilon_r Q_{ir}</math>, כאשר <math>\varepsilon_r</math> משתנים בלתי תלויים ו־<math>T_r,Q_{ir}</math> פונקציות של <math>\vec q,\dot\vec q,t</math>. אזי <math>\forall r:\ \left(\sum_i\frac{\partial\mathcal L}{\partial\dot q_i}\dot q_i-\mathcal L\right)T_r-\sum_i\frac{\partial\mathcal L}{\partial\dot q_i}Q_{ir}\equiv\text{const.}</math>. אינווריאנטיות מסדר ראשון משמעה שאם נפעיל את הטרנספורמציה על הפרמטרים של הלגראנז׳יאן ונתייחס לכל חזקה גדולה מ־1 של <math>\varepsilon_r</math> כאל 0 אז נקבל את הלגראנז׳יאן המקורי.
* '''שיווי משקל''' מתקיים בנקודות <math>\vec r_0</math> שבהן <math>\nabla U_\vec r(\vec r_0)=\vec 0</math>. אם <math>\vec r_0</math> מינימום אז זה שיווי משקל יציב, אם קיימת סביבה של <math>\vec r_0</math> שבה <math>U_\vec r</math> פונקציה קבועה אז זה שיווי משקל מסתגל ואחרת זה שיווי משקל בלתי יציב.
* אם המסה קבועה אז <math>\vec F=m\ddot\vec r=-\nabla U_\vec r</math> ולכן למציאת נקודות שיווי משקל מספיק למצוא מתי <math>\ddot\vec r=\vec 0</math>. במקרה החד־מימדי נפתח את <math>U_x</math> לטור טיילור סביב נקודת שיווי משקל <math>x_0</math> ונרצה למצוא את תדירות התנודות הקטנות סביבה. <math>U_x(x)=\sum_{i=0}^\infty\frac{U_x^{(i)}(x_0)}{i!}(x-x_0)^i</math> ובגלל שהתנודות קטנות נסכים שחזקות גדולות מ־1 של <math>x-x_0</math> זניחות, כלומר נקרב <math>U_x(x)\approx U_x(x_0)+U_x'(x_0)(x-x_0)</math>. לכן נסמן <math>c=U_x'(x_0)</math> ואז <math>m\ddot x\approx -c(x-x_0)</math>. נקודת שיווי המשקל היא איפוא לא יציבה אם <math>c<0</math> ואז תדירות התנודות הקטנות היא <math>\omega=\sqrt\frac{-c}m</math>. אם <math>c>0</math> אז היא יציבה ו־<math>\omega=\sqrt\frac cm</math>, ואם <math>c=0</math> אז זו נקודת שיווי משקל מסתגלת.
== מכניקת הקוונטים ==
